1-直齿轮；2-轴；3-外壳；4-针齿；5-RV齿轮；6-主轴承；7-支撑凸缘；8-输入齿轮；9-曲柄轴。

图11 RV滑行器联轴器

Fig.11 RV reducer bearings

4.2 关键因素科技

💜化轻工业机械人轮毂滚动滑动轴承型号的装置个人空间有现，必要所采用轻批量的碳素钢管轮毂滚动滑动轴承型号和异行轮毂滚动滑动轴承型号。同时，化轻工业机械人的高牵引带、高换向位置功能gps计算精度、高日常运转能保持稳定性、高位置功能网络速度、高反复位置功能位置功能gps计算精度、长蓄电量、高耐用性的特性标准搭配轮毂滚动滑动轴承型号也必要必备条件高牵引带效率、高位置功能gps计算精度、高强度、低出现摩擦扭矩、长蓄电量、高耐用性的特性。轻批量与高特性互相间接对立，必要来进行结合顾虑：

1)在产品设计方面ꦰ，不单以额定动载荷为目标函数，而是以额定动载荷、刚度和摩擦力矩等多项指标作为目标函数，进行多目标优化设计，同时采用基于套圈变形的薄壁轴承有限元分析方法。

2)在制造工艺和装备方面♏，研发应用易变形、难装卡、难加工的薄壁轴承，以及异型轴承的套圈锻造、车加工、热处理、磨加工、超精加工和装配的特种加工工艺和工艺装备；开发机器人轴承动态质量高精度检测技术，基于磨削变质层控制的轴承套圈精磨加工工艺，薄壁轴承套圈微变形热处理工艺；研发薄壁轴承负游隙和凸出量精确控制技术、精密装配技术和套圈非接触测量技术。

4.3 茶叶市场分折

从全球市场角度来看，欧洲和日本是工业机器人主要供应商，ABB、库卡(KUKA)、发那科(FANUC)、安川电机(YASHAWA)占据工业机器人的主要市场份额，约占全球市场份额的50%。机器人减速器70%以上市场份额由日本纳博特斯克(Nabtesco，生产RV减速器)和哈默纳科(Har-monic drive，生产谐波减速器)垄断。由表6可知，我国工业机器人市场及国产工业机器人销量处于高速发展阶段：2014年全国工业机器人销售5.7×10⁴台，国产工业机器人销售1.7×10⁴台，占比29.8%；2016年全国工业机器人销售8.9×10⁴台，国产工业机器人销售2.9×10⁴台，占比32.6% ；2020年全国工业机器人销售23.7x10⁴台，国产工业机器人销售8.3×10⁴台，占比35%。

表6 当今世界企业机械人的销售能力

Tab.6 Sales of industrial robots in China

以6轴工业机器人为例进行分析，其需配套4个RV 减速器和2个谐波减速器，则配套轴承数量为66套(表7)，价值约6 000元。2020年全国工业机器人需求约23.7×10⁴套，需配套轴承1 564×10⁴套、价值14亿元，其中国产工业机器人8.3×10⁴台，需配套轴承548×10⁴套、价值5亿元；2025年全国工业机器人需求47×10⁴台，需配套轴承3 100 x10⁴套、价值28亿元，其中国产工业机器人20 ×10⁴台，需配套轴承1320×10⁴套、价值12亿元。

表7 工业企业POS机人减速时器配套方案轴承型号总类及需求量

🔴Tab.7 Type and quantity of bearings for industrial robot reducer

（选取论文资料略）

来源地：《的轴承》2020年1期（节选）

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